يعمل محرك المؤازرة الدوار للتيار المتردد ABB 3HAC029034-004، والمُفهرس أيضًا باسم 3HAC029034، المزود بترس صغير، كمشغل مخصص لمحور المعصم ينفذ أوامر عزم الدوران والموضع في حلقة مغلقة عبر المحاور 4 و 5 و 6 لذراع المناور IRB 4600 تحت تحكم محرك IRC5.

فك رموز رقم الكتالوج

• 3HAC: بادئة مكونات الأجهزة الروبوتية من ABB (عائلة المحرك/المحرك/وحدة التحكم التعليمية)
• 029034: مؤشر التصميم الداخلي لمحرك المعصم الدوار IRB 4600، من النوع C
• -004: مراجعة المتغير مع ترس صغير مدمج، مناسب للمحاور 4-5-6
• نموذج المفتاح الاحتياطي/المشترك: 3HAC029034004 (حذف الشرطة)

مواصفات الأجهزة

اقتران ناقل الحركة IRC5 وقواعد تحديث البرامج الثابتة

يتلقى 3HAC029034-004 طاقة PWM من وحدة تشغيل محور IRC5 (مثل فئة 3HAC024488-001) عبر كابل محرك محمي مع رجوع منفصل لجهاز التشفير. تغلق حلقة الموضع في حاسوب محور IRC5 (سلسلة SMB/DSQC 377A) عند 4 كيلو هرتز حلقة تيار، و 250 ميكرو ثانية حلقة سرعة. لا يتم تحديث البرامج الثابتة في الموقع على المحرك - يتم تخزين بيانات معايرة جهاز التشفير في ذاكرة EEPROM الخاصة بـ SMB في المناور؛ تبديل المحرك دون نقل نسخة احتياطية من SMB يجبر على إجراء روتين معايرة دقيقة (FlexCal) قبل إصدار الحركة. لا ينطبق قياس كثافة الإدخال/الإخراج؛ يتم تعيين كل محرك 1:1 إلى المحور 4/5/6 في ملف تكوين الروبوت. توجد تراخيص EtherNet/IP أو Profinet في وحدة التحكم، وليس المحرك. ترخيص سرعة ناقل اللوحة الخلفية غير ذي صلة - هذا مشغل دوار، وليس وحدة رف.

معلومات الطلب

• 1 × محرك سيرفو دوار AC 3HAC029034-004 مع ترس صغير (المحاور 4-5-6، IRB 4600)
• 1 × رأس جهاز تشفير مطلق مدمج (مجمع مسبقًا)
• 1 × مجموعة حلقة O ومشبك تثبيت ترس صغير (مركب مسبقًا)

قواعد تركيب المناور والكابلات

• ثبّت المحرك في غلاف المعصم بمسامير M5، وشدها بعزم 4.5 نيوتن متر؛ تحقق من أن الترس الشبكي لا يتجاوز 1 قوس دقيقة قبل إغلاق الغطاء.
• وجه كابلات طاقة المحرك وكابلات جهاز التشفير في قناة حلزونية منفصلة؛ نصف قطر الانحناء الأدنى 10 أضعاف قطر الكابل.
• يتم إنهاء ضفيرة الحماية لكابل جهاز التشفير في غلاف SMB فقط، ولا يتم توصيلها أبدًا بسلك تأريض المعصم مرتين (لا توجد حلقة أرضية).
• قم بإجراء نسخة احتياطية من SMB (Backup/RAPID + SYSID) قبل الإزالة الميكانيكية؛ استعد بعد التركيب أو قم بتشغيل FineCal.
• لا تقم بتشغيل محرك IRC5 والمحرك غير متصل - يؤدي عطل الطور غير المتبادل إلى تشغيل F8042 وتثبيت SMB.

الأسئلة المتكررة

س: هل يمكن تركيب 3HAC029034-004 على معصم IRB 6600 أو IRB 1600؟

ج: لا. يتطابق عدد أسنان الترس الصغير وشفة العمود مع IRB 4600 المحاور 4-6 فقط. يؤدي التركيب القسري على IRB 6600 إلى تجريد مجموعة التروس؛ في IRB 1600 يبلغ قطر دائرة تثبيت الغلاف 82 مم مقابل 95 مم.

س: هل الترس الصغير المدمج قابل للاستبدال بشكل منفصل عن المحرك؟

ج: لا. يتم ضغط الترس الصغير على عمود الدوار ويتم تثبيته بواسطة مشبك في المصنع. يؤدي الضغط في الموقع إلى إتلاف حلقة مغناطيس جهاز التشفير؛ تشحن ABB مجموعة المحرك الكاملة فقط.

س: ماذا يحدث إذا لم يتم نسخ EEPROM الخاص بـ SMB احتياطيًا قبل التبديل؟

ج: يبدأ المحرك الجديد بضبط جهاز التشفير على الصفر. يبلغ IRC5 "الروبوت غير معاير" ويمنع الحركة. المعايرة الدقيقة (3 نقاط لكل محور) أو استعادة النسخة الاحتياطية من SMB أمر إلزامي قبل التحريك.

س: هل يحتوي المحرك على مكابح؟

ج: تستخدم محركات معصم المحاور 4-6 في IRB 4600 تروسًا معلقة بالجاذبية؛ لا يتم تركيب مكابح زنبركية في 3HAC029034-004. تحمل المحاور 1-3 مكابح، وليس هذه الوحدة.

س: ما هو مستوى إشارة جهاز التشفير المذكور 1.5 فولت؟

ج: 1.5 فولت هو المنطق التفاضلي TTL العالي للتغذية الراجعة لجهاز التشفير المطلق، وليس إمداد المحرك. يتم تبديل المحرك على ناقل تشغيل من فئة 48 VDC؛ الخلط بين الاثنين يشخص بشكل خاطئ اهتراء الكابل على أنه عطل وحدة التحكم.

س: هل يمكن تشغيل المحرك على محرك غير ABB (مثل سيرفو طرف ثالث)؟

ج: نعم جسديًا مع لف متطابق، ولكن بروتوكول جهاز التشفير المطلق IRC5 (فئة Hiperface التسلسلية) ليس مفتوحًا. يفقد محرك الطرف الثالث مسار التوجيه والمعايرة الدقيقة؛ غير مدعوم.

س: ما هو عزم الدوران الاسمي وكيف يتم ربطه؟

ج: Tn = 3.5 نيوتن متر عند عمود المحرك، مضروبًا في نسبة تروس المعصم (~ 50:1 على المحور 5) ليصبح عزم دوران مشترك ~ 170 نيوتن متر. يدفع الترس الصغير حلقة المعصم مباشرة؛ لا توجد شفة اقتران.

س: هل يُسمح بالتبديل السريع تحت IRC5 المشغل؟

ج: لا. قم بفصل الطاقة عن وحدة تشغيل المحور واضبط SMB على وضع الخدمة. يؤدي الفصل المباشر إلى تقوس ناقل 48 VDC وإتلاف عدادات جهاز التشفير، مما يؤدي إلى خطأ F8021 في فقدان المحول الدوار.